Generell kannst du jederzeit während der Fahrt von S auf D umschalten, einfach kurz am Schalthebel ziehen, genauso mache ich ich es auch falls es mal wieder fix gehen muss, oder anders herum, das geht auch problemlos während der Fahrt, ein Anhalten ist nicht notwendig,
ebenso falls du per Lenkradpaddels geschaltet hast, einfach den Schalthebel kurz nach rechts und gleich wieder nach links ziehen und schon bist du wieder im regulären D-Modus, ich fahre grundsätzlich im Komfort Modus, falls nötig greife ich per S oder M ein, wobei ich persönlich meine, dass der 115PS Motor mit DSG auch im Normalmodus ziemlich dynamisch reagiert.